Πρόκειται για ένα παραδοσιακό ψαροχώρι με μικρό λιμανάκι γεμάτο καΐκια, γραφικά καλντερίμια και κτίσματα που συνδυάζουν το παραδοσιακό ύφος με νεοκλασικά στοιχεία. Κατά τους καλοκαιρινούς μήνες ο οικισμός ζωντανεύει, προσελκύοντας επισκέπτες που αναζητούν ήρεμες αλλά ζωντανές διακοπές στη Μάνη.
Η παλιά ονομασία, Σελινίτσα, συνδέεται με τις λέξεις "Σελήνη" ή "Ελένη", καθώς, σύμφωνα με την παράδοση, στην ακτή της περιοχής αγκυροβόλησε ο Πάρις με το πλοίο του όταν έκλεψε την ωραία Ελένη, γεγονός που συνδέεται με τον Τρωικό Πόλεμο.
Η μικρή παραλία του Αγίου Νικολάου, με ψιλή άμμο και ήρεμα νερά, βρίσκεται κοντά στις εκβολές του ποταμού Παμίσου, γνωστού και ως ποταμός της Μηλιάς, και φιλοξενούσε την αρχαία Πέφνο. Απέναντι δεσπόζει το ομώνυμο νησάκι, που σύμφωνα με τη μυθολογία θεωρείται τόπος γέννησης των Διοσκούρων.
Ο οικισμός διαθέτει ακόμη μια παραλία με βότσαλο και αρμυρίκια που προσφέρουν φυσική σκιά. Οι επισκέπτες μπορούν να ασχοληθούν με δραστηριότητες όπως ψάρεμα, πεζοπορία και ποδηλασία στον παραλιακό δρόμο, απολαμβάνοντας το ειδυλλιακό τοπίο.
Στον Άγιο Νικόλαο ξεχωρίζουν οι εκκλησίες του Αγίου Μύρωνα και του Αγίου Νικολάου, από τον οποίο πήρε το σημερινό του όνομα το χωριό. Σε μικρή απόσταση βρίσκεται η παραλία της Στούπας, ενώ ο οικισμός αποτελεί ιδανική βάση για εκδρομές στον Ταΰγετο και στα φαράγγια του Βυρού και του Ριντόμου, περιοχές γνωστές για τη μοναδική φυσική ομορφιά τους.
