Η λέξη «ταξί» έχει τις ρίζες της στη γαλλική γλώσσα, προερχόμενη από τον όρο taxi, ο οποίος καθιερώθηκε διεθνώς στις αρχές του 20ού αιώνα μαζί με την εξάπλωση των πρώτων επαγγελματικών αυτοκινήτων μεταφοράς επιβατών.
Η ονομασία συνδέεται ιστορικά με το «ταξίμετρο» — τη συσκευή που υπολογίζει το κόμιστρο της διαδρομής — από όπου προήλθε και η σύντομη μορφή «taxi».
Στην ελληνική γλώσσα, ο επίσημος όρος είναι «αγοραίο επιβατικό αυτοκίνητο», δηλαδή όχημα δημόσιας χρήσης που μεταφέρει επιβάτες έναντι πληρωμής. Παρότι η συγκεκριμένη ονομασία χρησιμοποιείται κυρίως σε νομικά και διοικητικά κείμενα, στην καθημερινότητα επικράτησε σχεδόν αποκλειστικά η λέξη «ταξί».
Τα πρώτα ταξί εμφανίστηκαν στην Ευρώπη στα τέλη του 19ου αιώνα, αρχικά ως ιππήλατες άμαξες και αργότερα ως μηχανοκίνητα οχήματα.
Στην Αθήνα, τα ταξί αποτέλεσαν για δεκαετίες βασικό μέσο μετακίνησης, ιδιαίτερα πριν από την ανάπτυξη του μετρό και των σύγχρονων συγκοινωνιακών δικτύων. Χαρακτηριστικό στοιχείο της ελληνικής πραγματικότητας υπήρξε επί χρόνια το κίτρινο χρώμα των αθηναϊκών ταξί, που τα έκανε εύκολα αναγνωρίσιμα στους δρόμους της πόλης.
